煤炭刮板機中部槽自動化生產線，利用現(xiàn)代化的自動控制技術、先進的機器人技術和自動化生產線集成技術實現(xiàn)了煤炭刮板機中部槽的自動化焊接生產。整線由彎板切割機器人工作站、中板坡口機器人工作站、座體機器人焊接工作站、中部槽機器人焊接工作站及中部槽總成機器人焊接線組成。生產線采用工位模塊化控制和系統(tǒng)集中控制，整體機構布局合理、便于生產管理，各模塊均有安全防護報警裝置，可實時掌控設備運行情況及突發(fā)故障點。

1、融合人機工程學和工藝每學的工業(yè)系統(tǒng)布局及設計，智能化程度高，機器人利用效率高，實現(xiàn)人與系統(tǒng)的交互融合。

2、系統(tǒng)布局緊湊合理，有效利用車間地面空間，設備運行平穩(wěn)可靠、維修方便、適用范圍廣，工作效率高。

3、生產線設置有安全防護欄、安全門、安全檢修通道以及安全警示燈等多級安全保護裝置，最大限度保障任何設備的安全。同時配備有煙塵凈化系統(tǒng)，實現(xiàn)無煙車間。

4、提高焊接質量和裝配水平，擺脫了操作工人技術水平的影響，工件形貌規(guī)則、平整，機器人設備處理后可直接使用，無需進一步加工，縮短了工序。

5、具有較強的柔性加工特性，能夠滿足產品型號、批次差異較大的工件作業(yè)。工位夾具可實現(xiàn)快速切換，同時整線的總控制觸摸屏上可實現(xiàn)焊接程序的快速切換，從而實現(xiàn)不同產品工件生產的快速切換。

1、多種傳感信息融合的自主編程技術

本項目采用力控制器、位移傳感器等構成一個高精度自動路徑生成系統(tǒng)。該系統(tǒng)中機器人能夠根據(jù)記號筆所繪制的線自動生成機器人路徑，位移控制器用來保持機器人焊槍點的位姿，力傳感器用來保持焊槍與工件表面距離恒定。

2、焊縫跟蹤技術  

本產品的焊縫跟蹤技術根據(jù)焊接條件的變化要求焊接機器人能夠實時檢測出焊縫的偏差，并調整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質量的可靠性。實時性好，焊槍運動靈活，符合焊接過程低成本自動化的要求，適用于熔化極焊接場合。

3、防碰撞技術

機器人示教編程過程中，需要人工操作機器人與相應設備和待焊產品近距離接觸，為了防止發(fā)生碰撞導致設備損毀，本產品特應用了防碰撞傳感技術，有效的避免了由于設備發(fā)生碰撞導致設備損壞或發(fā)生工傷事故。

4、安全防護技術

本產品安全防護采用光、機、電相結合的方式，有效保證系統(tǒng)中不同單元的相互之間的安全可靠，同時也保證了整機同操作人員、域外設備等相互之間的安全。

5、精密傳動技術

本產品機器人行走軸及變位機器人采用伺服+精密減速機（行星減速機、RV精密減速機）以及高精齒輪齒條和高精回轉支撐驅動，行走精度可達±0.1mm，變?yōu)闄C器人精度±1.5弧分。

6、齒隙調整技術

齒輪齒條齒嚙合傳動或者齒輪嚙合傳動，齒間隙的大小對傳動精度有著至關重要的影響，本產品針對該問題特研發(fā)了一種獨特的齒間隙調整結構，可以調整齒間隙無限極接近于零齒隙。